طراحی کنترلر مد لغزشی برای حرکات چرخشی کشتی
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت مدرس
- نویسنده الهام امینی بروجنی
- استاد راهنما حمیدرضا مومنی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1388
چکیده
در این پایان نامه، به طراحی کنترلگرمدلغزشی برای کنترل حرکت چرخشی کشتی که دارای مدل غیرخطی همراه با عدم قطعیت میباشد در حضور اغتشاشات خارجی پرداخته شده است. در ابتدا ویژگی های مدل مورد بحث را بررسی کرده و در ادامه کنترل مد لغزشی مطرح گردیده است و سپس بر اساس یک سطح لغزشی، کنترل کننده ای تطبیقی طراحی شده و پایداری سیستم حلقه بسته در حضور این کنترل کننده اثبات گردیده است.در ادامه روش تطبیقی مدلغزشی دیگری نیز مطرح و اثبات پایداری شده که قوانین تطبیقی را به منظور تخمین دامنه نامعلوم اغتشاش سینوسی خارجی با فرکانس معلوم بکار می گیرد. سپس به منظور تایید کنترلگر طراحی شده به طراحی کنترلگرهای دیگری اعم از غیرخطی، جایابی قطب با استفاده از نامساویهای ماتریسی و تطبیقی پرداخته و در کنار کنترلگر بازگشتی که پیش از این برای این مدل طراحی شده بود به مقایسه نتایج پرداخته ایم. در انتها نتایج شبیه سازی ها گزارش گردیده که این نتایج حاکی از صحت و کارایی روش های ارائه شده می باشد .
منابع مشابه
طراحی کنترلر مد لغزشی بهینه برای جلوگیری از واژگونی خودرو
چپ شدن خودروهای با مرکز جرم بالا یکی از عمده¬ترین علت¬های مرگ و میر در تصادف¬های جاده¬ای می¬باشد. به دلیل آمار بالای تلفات انسانی ناشی از این نوع تصادف¬ها، طراحی کنترلرهای فعال بر روی وسیله نقلیه با هدف کاهش صدمه¬های حاصل از این پدیده، ضروری به نظر می¬رسد. در این پایان¬نامه، با استفاده از روش کنترلری مد لغزشی نوعی کنترلر ترمز دیفرانسیلی طراحی شده است که با اعمال فشار ترمزی بر روی چرخ¬ها از چپ ش...
15 صفحه اولطراحی کنترل کننده غیرخطی مد لغزشی و H_∞ غیرخطی برای پایدارسازی حرکات چرخشی رول شناور در حال سکون مجهز به عملگر ژایرو
For stabilization of zero speed ships active anti roll tanks and gyro stabilizers are used. Because of anti roll tank limitations on working frequencies gyro stabilizers are proposed. A nonlinear model for ship is used to simulate hydrodynamic forces. Wave’s disturbances are considered as non-parametric uncertainty. A sliding mode controller is used for roll stabilizing. A nonlinear h infinity...
متن کاملطراحی کنترل کننده مد لغزشی برای ربات تعادلی دو چرخ
امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ میباشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...
متن کاملطراحی رؤیتگر مد لغزشی برای شناسایی خرابی در ماهواره‌برها
یکی از روش‌های شناسایی خرابی توسط مدل، شناسایی خرابی با استفاده از رؤیتگرهاست. در این مقاله، رؤیتگری از نوع رؤیتگرهای مد لغزشی برای شناسایی خرابی در ژیروسکوپ ماهواره‌بر طراحی می‌شود. در ادامه با معرفی انواع خرابی‌های موجود در یک حسگر و همچنین اعمال آن به ژیروسکوپ یک ماهواره‌بر، شناسایی خرابی با استفاده از رؤیتگر طراحی شده انجام می‌پذیرد. در این روش در صورت بروز خرابی احتمالی، رؤیتگر طراحی شده ب...
متن کاملطراحی کنترل کننده مد لغزشی برای ربات تعادلی دو چرخ
امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ میباشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...
متن کاملکنترل مد لغزشی رول- فین کشتی در مقابل نوسانات ناشی از امواج و عدم قطعیت
در این مقاله، طراحی کنترلر مد لغزشی برای کاهش نوسانات ناشی از اغتشاشات محیط و عدم قطعیت در دینامیک رول- فین کشتی ارائه می‌شود. برای طراحی کنترلر مد لغزشی، ابتدا مدل غیرخطی سیستم مورد بررسی قرار گرفته و سپس عدم قطعیت وارد دینامیک رول- فین کشتی شده است. و با استفاده از روش‌های طراحی کنترل مد لغزشی، کنترلر مورد نظر برای غلبه بر عدم قطعیت ها و اغتشاشات طراحی شده و با استفاده از روش پایداری لیاپانو...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت مدرس
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023